Ein wichtiger Schwerpunkt ist unser breites Spektrum der unterschiedlichsten Navigationstechnologien. Diese Basistechnologien zählen zu unseren Kernkompetenzen und sind somit fest in unserer eigenen Hand.

Die physische Leitlinie

Fahrerlose Transportsysteme, die auf physischen Leitlinien navigieren bzw. fahren, benutzen Einrichtungen am oder im Fußboden. Die gängigsten Varianten sind:

 

  • Aktiv-induktive Leitspur
  • Magnetband Leitspur
  • Optische Leitspur 

 

Aktiv-induktive Leitspur

Es werden von Strom durchflossene Leiter im Boden eingelassen. Dabei wird das Layout in Abschnitte unterteilt, die getrennt und einzeln ein-und ausgeschaltet werden können.
Unter dem Fahrzeug sind im rechten Winkel zur Leitspur zwei Spulen angebracht, in die der Wechselstrom des Leitdrahtes einen Strom induziert. Die Stromdifferenz in den beiden Spulen ist ein Maß für die Abweichung von der Leitspur und regelt den Lenkmotor. 


Magnetband Leitspur

Ein Magnetband wird auf dem Fußboden verklebt. Ein Sensor, bestehend aus zwei bis drei Magnetfeldsensoren unterhalb des Fahrzeuges, erkennt mit Hilfe des Magnetfeldes das Magnetband und nutzt dieses zur Ansteuerung des Lenkmotors. 


Optische Leitspur

Bei diesem Verfahren wird ein Farbstrich mit deutlichem Farbkontrast zum umgebenden Boden entweder lackiert oder mit einem speziellen Textilband auf dem Fußboden angebracht. Eine geeignete Kamerasensorik unter dem Fahrzeug nutzt die Kantendetektions-Algorithmen und errechnet so die Ansteuerungssignale für den Lenkmotor.


Freinavigierende Technologien

  • Freinavigierende Technologien auf Basis der Magnetpunktfolge
  • Freinavigierende Technologieren auf Basis der Lasertechnologie
  • Freinavigierende, konturenbasierte Technologie 

 

 

Magnetpunkte

Künstliche Marken (Magnetpunkte) im Boden werden heute oft als Stützpunkte für die sogenannte freie Navigation eingesetzt; “frei” deshalb, weil die Fahrspur nicht physisch starr, sondern virtuell in einem Rechner realisiert wird. Die Lage des Fahrzeuges wird mittels Koppelnavigation bestimmt. Dabei bedarf es sowohl einer genauen Erfassung der Odometriedaten, als auch der Peilung der in regelmäßigen Abständen in den Boden eingelassenen Magneten.


Lasernavigation

Die Lasernavigation ist der prominenteste Vertreter der freien Navigation und damit der Hauptkonkurrent der Magnetnavigation. Retroreflektierende Folien werden an den Wänden und Säulen angebracht und können von einem rotierenden Laserscanner auch über größere Entfernungen genau vermessen werden. Es müssen mindestens 3 Marken zur Positionsbestimmung sichtbar sein.


Konturenbasierte Navigation

Die Lasernavigation mit natürlichen Landmarken ist eine Technologie zur Positionsbestimmung. Im Fahrzeug wird dabei keine zusätzliche Sensorik benötig, denn das zentrale Element ist der bereits für die Personensicherheit vorhandene Laserscanner, der bei dieser Technologie gleichzeitig zur Positionsbestimmung genutzt wird.
Das System toleriert ohne weiteres andere Fahrzeuge, Personen oder andere dynamische Objekte im Scanbereich. Um die Genauigkeit, etwa im Bereich von Übergabestationen, noch weiter zu erhöhen, lässt sich diese Technologie problemlos mit anderen Lokalisierungstechnologien wie z.B. Magnetnavigation oder Reflektoren kombinieren.

Teilweise zitiert aus "Fahrerlose Transportsysteme" von Dr. Günter Ullrich.

Magnetnavigation

Lasernavigation

Konturenbasiert

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